会上可能听到：“时空联合这块我们用的是走廊法。——走廊里的「语义」指什么？”
它到底是什么意思
时空联合规划把 s-l 平面沿时间拉成 s-l-t 空间：静止障碍是竖直的柱，运动障碍是斜面。代价是动作空间从「转角」变成「转角 × 加速度」，SSC 是把空间砍小最成体系的做法。
它接在 MPDM 后面：MPDM 选出语义行为、前向仿真出一串期望状态，SSC 沿这串状态修走廊。EPSILON 的运动规划层走的也是这条路。
轨迹用分段贝塞尔曲线加 QP 优化，目标是横纵 jerk 最小。贝塞尔曲线整条落在控制点的凸包里，「无穷多个点都在走廊内」就变成「有限个控制点在走廊内」的线性约束。
机制图解
- 01撒种子仿真状态投进 s-l-t，相邻两颗围成初始立方体
- 02膨胀胀到障碍物和语义边界为止
- 03关联约束与语义边界相交的只沿 s 正向长，挂上该段约束
- 04放宽给软约束留余量，硬约束和避障不动
- 05铺轨迹分段贝塞尔 + QP，约束控制点就约束了整条曲线
容易搞混的地方
常见误解
语义边界和障碍物一样，走廊碰到就过不去
正确理解
障碍物挡住走廊；语义边界只把走廊切段：下一个立方体只沿 s 正向接着长，并挂上这一段的约束，比如限速
常见误解
SSC 自己决定变不变道
正确理解
行为由决策层定：MPDM 选出语义行为、前向仿真出期望状态，SSC 只沿这串状态修走廊、铺轨迹
看懂之后可以追问
- 限速、红灯这些规则，是挂在走廊上，还是只写进代价函数？挂在走廊上的规则，走廊里的轨迹天然满足；只写进代价的，可能被别的项抵掉。
- 「放宽」这一步放宽了哪些约束？硬约束和避障有没有跟着松？放宽只该给软约束留余量，硬约束和避障要原样保留。两类没分清，走廊可能被放宽进障碍物里。
沿着主线继续
先知道
- MPDM 与 EPSILON——预定义一小撮语义策略，对每个候选做闭环前向仿真、打分选优——把不可解的 POMDP 砍成「在有限集合里挑一个」。
对比着看
- DP + QP：EM Planner——路径和速度分开规划，每边先 DP 后 QP：DP 在非凸空间里做离散决策、圈出凸的可行走廊，QP 在走廊里求平滑解。
接着看
- 端到端——让模型更直接地从传感器输入学到驾驶输出，减少中间环节的信息损失，但不等于取消工程约束。